齒輪的尺寸用齒頂圓直徑、齒根圓直徑、齒厚及齒寬等表示。齒輪與齒輪相互嚙合的點稱為嚙合點,這個點的運動軌跡稱為嚙合圓。其次,在分度圓的圓周上,一個輪齒兩側齒廓間的弧長稱為該輪齒的齒厚,在齒輪的一個齒槽內其兩側齒線的弧長稱為該輪齒的齒槽寬。還有,齒厚與齒槽寬之間的差距,也就是說嚙合傳動的輪齒反轉時的游隙稱為齒間隙,為了使齒輪平穩嚙合必須要有適度的齒間隙。
雖然齒輪與齒輪的分度圓的尺寸不同,但只要齒形相同,就能進行嚙合傳動。表示齒形相同與否用的是將分度圓直徑d(mm)除以齒數z(枚)所得到的值,就是模數。模數(m)與分度圓直徑和齒數有m=d/z的關系。
齒輪有直齒圓柱齒輪、斜齒圓柱齒輪、齒條及傘齒輪等類型。在各種齒輪類型中,常用的是齒向與軸平行的直齒圓柱齒輪,作為動力傳遞,直齒圓柱齒輪的應用是多的。
為了抑制直齒圓柱齒輪嚙合時產生的振動或噪聲,有齒向相對于齒輪的軸線傾斜了一個角度的斜齒圓柱齒輪,但斜齒圓柱齒輪有產生軸向作用力的缺點。還有,將直齒圓柱齒輪在平面上展開就稱為齒條,通過齒條與較小的直齒圓柱齒輪的嚙合傳動,能夠實現旋轉運動和直線運動的變換。相交兩軸間傳動使用的齒輪稱為傘齒輪,傘齒輪有齒為直線的直齒傘齒輪以及齒為斜線的斜齒傘齒輪。
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